一、招标条件
本招标项目四川省农业科学院遥感与数字农业研究所（成都农业遥感分中心）山地果园环境的自动驾驶视觉识别系统开发项目由四川省农业科学院遥感与数字农业研究所（成都农业遥感分中心）批准实施。招标人为四川省农业科学院遥感与数字农业研究所（成都农业遥感分中心），项目资金已落实，项目已具备招标条件，现对该项目进行竞争性磋商。
二、项目概况与招标范围
（一）项目概况：
四川省农业科学院遥感与数字农业研究所（成都农业遥感分中心）山地果园环境的自动驾驶视觉识别系统开发项目（项目编号：YGSCG2025-2）。
1、服务内容：
本项目旨在开发一套用于山地果园环境的自动驾驶视觉识别系统。该系统通过摄像头实时获取环境信息，经过软件模块处理，为自动驾驶作业平台提供感知和决策支持。系统需考虑山地地形的坡度、光照变化、作物生长不规则性等复杂条件。具体涉及五项子任务：
（1）果树行间距与可作业行区域检测软件模块开发；
（2）障碍物检测软件模块开发；
（3）果树行尽头检测与报警模块开发；
（4）摄像头参数标定与传输模块开发；
（5）作业路径规划软件模块开发。
2、服务要求：
性能指标
（1）可作业区域检测：可行驶区域检测精度≥95%，单边宽度误差≤10cm;
（2）车前动态/静态障碍物识别（人、动物、车），长宽高0.2*0.2*0.4m及以上障碍物检测成功率大于等于99%；
（3）作业行尽头识别：距离尽头2-3m范围内报警提示；
（4）摄像头参数标定与传输模块：延迟不大于0.05s，帧率不小于20FPS；
（5）可设定设备作业幅度，作业面积覆盖率不低于95%。
（二）招标内容
1、果树行间距与可作业行区域检测软件模块开发；
该模块基于视觉输入，检测出图像中的果树行，并拟合出每行果树的中心线，测量相邻果树行中心线之间的实际距离。区分出行间的可通行区域（地面）、果树区域（需避让的树干和低垂枝叶）。算法需对山地坡度具有鲁棒性，能处理因坡度造成的图像透视变化，确保行线检测在坡地上的准确性。
2、障碍物检测软件模块开发；
该模块要求实时检测可作业行区域内的静态和动态障碍物，并进行分类，为避障提供依据。能够识别并区分不同类型的障碍物，如人、车、动物等并输出障碍物相对于机器人的大致位置。
3、果树行尽头检测与报警模块开发；
该模块要求识别当前作业行的尽头，在机器人到达前发出预警，支持自动调头或停止作业。需考虑终点位一片空地、另一排横向的果树、田埂等不同情况，并实时计算机器人到行尽头的距离。当距离行尽头还有一段距离时，发出“预报警”信号，需考虑光线变化、阴影等场景多样性避免误判。
4、摄像头参数标定与传输模块开发；
本模块需实现高精度的摄像头参数标定与低延时、高帧率的图像数据传输。标定部分需支持自动采集多角度棋盘格图像，精确计算相机内参（焦距、主点、畸变）及多相机间的外参关系。图像传输模块需支持RGB等格式，通过USB等接口，将同步触发采集的图像流实时稳定传输至上位机。
5、作业路径规划软件模块开发；
综合视觉感知信息，为机器人规划出一条安全、高效、覆盖完整的作业路径。输出一条包含一系列路径点的平滑轨迹，避免机器人急剧变向与剧烈晃动。
三、投标人资格要求
（一）投标人应具备《政府采购法》第二十二条规定的条件；
1、具有独立承担民事责任的能力；
2、具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；
3、具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；
4、有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；
5、参加政府采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法、违规记录；
6、法律、行政法规规定的其他条件。
（二）投标人未被“信用中国（www.creditchina.gov.cn）、中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）、中国裁判文书网”列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单。（投标人提供：“信用中国、中国政府采购网、中国裁判文书网”信用查询截图，查询时间：采购公告上网后）
（三）本次招标不接受联合体投标。
四、投标报名
（一）凡有意参加投标者，请于2025年11月7日至2025年11月14日，工作日每日上午09:00-12:00，下午14:00-17:00（北京时间）前往四川省农业科学院遥感与数字农业研究所（成都农业遥感分中心）204办公室报名并领取招标文件。
（二）投标人持单位介绍信、经办人身份证明、营业执照（未三证合一还需提供税务登记证、组织机构代码证）加盖投标人公章到采购人处现场报名。
五、投标文件的递交
（一）投标文件递交的截止时间(投标截止时间，下同)为2025年11月18日14时00分，地点为成都市锦江区净居寺路20号附102号。
（二）逾期送达的或者未送达指定地点的投标文件，招标人不予受理。
（三）资金落实情况：已落实（本招标控制价为260000.00元）。
（四）服务期限：自合同签订生效之日起90天内。
（五）质量要求：满足甲方对四川山地果园环境自动驾驶视觉识别系统的要求。
招标人：四川省农业科学院遥感与数字农业研究所（成都农业遥感分中心）
地 址：成都市锦江区净居寺路20号附102号
联系人：张女士
电 话：028-61197939
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